29岁青年团队造出大力士人形机器人

    □ 长江日报记者刘克取 实习生王昱麟 通讯员武小青

    “五一”假期，国内负重能力最强、自重最大的人形机器人“劳动者”正在襄阳市古隆中景区展示，吸引众多游人驻足观看。创造“劳动者”的研发团队是来自武汉光谷的格蓝若人工智能青年突击队，30多人的团队，平均年龄不到29岁。

    青年突击队是共青团组织的一面鲜艳旗帜，传承着敢打硬仗、勇挑重担的优良传统。在刚刚召开的武汉市纪念五四运动106周年示范主题团日活动中，格蓝若人工智能青年突击队队员何琦作为代表发言。

    ■ “人工智能是年轻的事业，也是年轻人的事业，我们必须冲在前面”

    日前，长江日报记者来到位于光谷六路的格蓝若智能技术股份有限公司，看到了身高超1.8米、体重95公斤的“劳动者”，它的肩膀比一个成年男性还要宽出许多。

    “大名叫‘劳动者’，我们私底下都叫它‘大壮’，因为它真的很壮。”何琦拍着“劳动者”的肩膀，仿佛在介绍一位老朋友。

    2024年4月，湖北省吹响“人形机器人产业化”的号角，华中科技大学陈学东院士团队与格蓝若一拍即合，揭榜挂帅，格蓝若人工智能青年突击队应运而生。

    人形机器人是材料、机械、硬件、控制、算法等多学科的“超级交响曲”。为此，格蓝若人工智能青年突击队会集了结构、电气、算法、测试各科领域的人才尖子。

    “人工智能是年轻的事业，也是年轻人的事业，我们必须冲在前面。”何琦说，组队后大家热情高涨，短短60天的时间里，就完成了国内全自研人形机器人的结构设计、加工与组装，实现“从图纸到实体”的突破。

    “我们研发的是重型人形机器人，完全没有先例可以借鉴。95公斤的体重让一切都很有挑战，平时根本不算问题的小细节，在这个体量下都需要反复推敲。”突击队队员钱乐天是华中科技大学智能制造装备与技术全国重点实验室博士生，他说，光是协调30多个关节的运作就很头疼，“力的传导分析、动作空间规划、动态平衡控制、实时响应延迟……每个参数都要反复验证”。

    突击队队员陈步旭回忆，为了论证可行性，大家随时随地都在讨论。“出去倒杯水的功夫，路上就会有人喊住你讨论方案。”

    2024年7月初，机器人组装成型后，突击队仅用28天时间，就攻克了动态平衡控制难题，“大壮”首次实现双足稳定行走。

    ■ 当“大壮”第一次独立上下楼梯时，突击队成员眼眶都湿润了

    要让机器人全身多台电机默契协作，难度远超想象。何琦说，当“大壮”全身电机协同工作时，数据通信延迟、线路匹配混乱的问题接踵而至。“一个微秒级的延迟，就会让整个机体重心失控，就像交响乐团里突然有乐器慢了半拍，整个演奏就全乱套了。”

    遇到问题，不能退缩，只能上！

    那段时间的每个深夜，实验室的灯光亮如白昼。为了早日实现既定目标，有的队员干脆将折叠床搬进实验室，开启轮班调试，互相支持。大家齐心协力，两周时间内就开发了新的全栈技术平台，自主研发了高精度电机驱动系统，“大壮”的电机群在队员的手里变成了一支训练有素的乐队，奏响了稳定运行的协奏曲。

    为了让“大壮”适应复杂的运动场景，作为算法工程师，何琦每天要进行上千次测试，任务紧急的时候，他一个人要控制10多台电脑同步训练。

    “当时，队里负责电气设备的梅春明主动协助我重构底层通信框架，负责机械臂控制的吕享帮忙优化机器人手臂控制逻辑，我们逐个修改控制参数，尝试新的控制策略方法。”何琦说，从稳定行走到任意行走，“大壮”花了3个月。当“大壮”第一次独立上下楼梯时，突击队成员眼眶都湿润了，“所有的付出都是值得的”。现在“大壮”能轻松搬运40公斤重物并平稳上下楼梯，妥妥的大力士。

    迭代升级一刻不停。如今，“大壮”不仅能载重，步态更加稳健，更像人、更懂人。格蓝若总经理、突击队队长熊少华透露，6月下旬，5款不同型号的人形机器人即将“上新”，“大壮”马上要有弟弟妹妹了。除了1.8米的大高个，还有1.3米、1.6米的身高可以选择。