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□ 长江日报驻京记者柯丽芬
8月23日，第二届世界人形机器人运动会灵巧手专项赛在国家速滑馆“冰丝带”激战正酣。在粉末称量项目中，武汉大学机器人学院刘胜院士、李淼教授团队联合智元机器人组建的“武大智元联合队”表现惊艳：机器人无需遥控自主找到勺子和盐罐，舀起盐，有条不紊地称出20克，误差不超过0.5克，用时27秒，一举拿下该项目金牌。
“武大智元联合队”由武大机器人学院高霄老师带队，费宣烨、邓旭、杜辅基、郭金城、陈希卓、张文韬等核心队员参与完成。在预赛和决赛，他们都稳居第一。
8月24日，世界人形机器人运动会组委会副主任、竞赛部部长张华说：这枚金牌，比的是机器人“用手”的功夫，但又远不止手速。
■ 3周前备赛，49支队伍同台竞技
粉末称量听起来简单，就是把盐从罐子里舀出来，放到电子秤上，凑够20克。
但对机器人来说，每一步都是坎：勺子柄又细又长，手抓偏一点，勺头就晃得厉害；盐粒是散的，倒多倒少很难控制；电子秤的屏幕会反光、跳动，让读数识别充满挑战。
这次比赛，来自六大洲16个国家的666支队伍、2056台机器人围绕51个赛项同台竞技。粉末称量项目预赛成绩公告共列出49支队伍，最终16支晋级。
“武大智元联合队”选择了一条更难的路径——全程自主。裁判发令后，没人帮忙，机器人自己看、自己想、自己动手。赛制也给了自主模式更高的难度系数。最终，他们预赛49秒零失误，决赛缩短到27秒，再次零扣分，稳稳夺冠。
赛事组委会评价：这个冠军的含金量不是简单的比“手速”，而是机器人能否在真实环境中把整套任务自主、稳定地做完。
高霄告诉长江日报记者，本次参赛的智元精灵G2人形机器人、OmniHand O10五指灵巧手由智元机器人提供，而核心算法则由武大团队自主研发。“正式备赛是在3周前。”高霄说，学生们非常努力，经常熬夜备战。
为什么不用团队自研的“天问”机器人参赛？高霄笑着说：“天问”这次去参加100米赛跑了。
■ “手把手”教，机器人学会自己抓勺
灵巧手专项赛在评分上向自主作业倾斜：机器人以全自主模式完成任务，得分权重系数为1.0；采用遥控遥操方式完成，得分权重系数仅 0.5。“武大智元联合队”是决赛中唯一以1.0自主权重有效完赛并取得名次的队伍。
部分采用遥控模式的队伍原始完成时间虽然更短，例如决赛第二名用时为17秒，但由于得分权重系数低，成绩没有“武大智元联合队”高。
高霄解释，遥控模式中，人可以实时观察并修正动作；自主模式中，机器人必须独立完成感知、判断、动作和反馈闭环，难度更大。
高霄说，为了让机器人学会自主抓勺子，团队在赛前做了件很实在的事：让人戴上触觉手套，反复做抓勺、舀盐、倾倒的动作，记录手指怎么用力、哪里和勺柄接触、几个手指怎么配合。这些数据帮机器人理解“人是怎么操作的”，再转化成自己能用的动作方式。
高霄介绍，核心算法由武汉大学机器人学院LASM实验室完成。团队采用模块化、可解释的技术路线，把复杂任务拆成4层可以分别验证、再协同工作的链路。
简单来说，团队把复杂任务拆成清晰的4大步：先用视觉找准勺子和盐罐的位置；再结合人类示范，学会怎么抓、怎么舀、怎么倒；然后，头部和手腕上的3个摄像头同时看电子秤，用文字识别技术读出重量，3只“眼睛”互相验证，避免反光和晃动造成的误读；最后，系统根据当前重量，分段决定下一步倒多少——离目标远就多加一些，接近20克就一点一点加，直到准确达标。
每一步都不算炫酷，但环环相扣，缺一不可。
■ 赛场27秒背后：数百次的“较真”
正式比赛只有一次机会，为了让这27秒足够稳，团队在备赛阶段开展了数百次测试。
光照变了怎么办？目标位置移动了怎么办？勺子太长手一抖误差就放大怎么办？还有相机视角偏移、电子秤反光与遮挡等问题，每个细节都要拆开测，再连起来跑通。
备赛期间，团队反复处理光照变化、目标位置变化、抓取构型要在真机上验证，确保稳定拿勺，舀取、转运、倾倒和读秤则要拆开测试，再重新接成完整链路。
一次更稳定的多帧聚类、一次更可靠的跨视角投票、一段更合理的动作衔接，这些细微的调整共同撑起了决赛场上的零失误。
从研究角度看，这套技术链连接了人类示范学习、多视角视觉感知和规则驱动的精细操作。它是具身智能“感知—决策—动作—反馈”闭环的一次真实检验。
据了解，这支团队自研的灵巧手，在武汉可是“明星手”。2025年湖北“新春第一会”，“天问”机器人和人握手、接过话筒再递出去，完成了稳定的接触；2026年湖北“新春第一会”，该团队打造的“远游”机器人握毛笔写春联，在灵巧抓取与工具操作中完成一连串精细动作。
从握手到写春联，再到称量粉末，机器人正在一步步从“动作表演”走向“自己干活”。而这一勺盐的重量，或许正是灵巧操作走向真实作业的一小块基石。
